برای دهه‌ها بود که خودروهای SUV مانند جیپ، لندروور و تویوتا لندکروزر دارای ساختاری بسیار خشک و محکم همانند یک کامیون بودند و می‌توانستند از پس هرگونه شرایط آفرودی برآیند. اما در اواسط دهه‌ی ۱۹۹۰ تویوتا خودروی RAV4 را معرفی کرد که خودروهایی چون هوندا CR-V و سوبارو فارستر نیز به دنباله آن وارد بازار شدند. در آن زمان هنوز این خودروها با نام کراس اوور (Crossover) شناخته نمی‌شدند اما به هر حال خودروهای شاسی بلندی بودند که بر ساسا خودروهای سواری ساخته شده بودند. به نوعی خودروهای کراس اوور زودتر از نامشان متولد شدند.
در زمانی که خودروهای کراس اوور یا همان (CUV) معرفی شدند، بازار اس‌یووی ها بسیار داغ بود. خودروسازان هر سال مدل‌های جدیدتر و بزرگ‌تری از اس‌یووی‌ها را معرفی و مشتریان نیز از آن‌ها استقبال می‌کردند، به طوری که حتی کسانی که هیچ قصدی برای رفتن به خارج از جاده نداشتند نیز به سراغ اس‌یووی‌ها می‌رفتند. مشتریان خواهان خودروی مستحکم بودند اما برخی از آن‌ها حاضر نبودند تا راحتی سرنشینان خودرو فدای این مساله شود. همچنین خودروهای اس‌یووی قیمت بالایی داشتند و بسیاری از افراد توان مالی کافی را برای خریداری آن‌ها نداشتند.
به گفته‌ی سم باتو از تویوتا «کاری که تویوتا RAV 4 کرد این بود که خودروهای شاسی بلند را برای افراد بیشتری قابل دسترس کند. به علاوه این خودرو از شاسی و بدنه‌ی یکپارچه سود می‌برد که سبب بهبود چشمگیر سواری آن شده است.» همچنین این خودرو در مدل چهارچرخ محرک نیز قابل سفارش است که برای یک اس‌یووی کوچک یا یک کراس اوور مزیت بزرگی است. البته مهندسی تویوتا RAV 4 به گونه‌ای انجام شده است که در کنار داشتن توانایی خارج از جاده‌ای معمولی (یا حتی نسبتا کم) صدای تولیدی توسط پیشرانه نیز کم‌تر باشد و سیستم تعلیق نیز طوری طراحی شده است که سرنشینان راحتی بیشتری داشته باشند.
تویوتا RAV 4 مدل ۱۹۹۶ توانست ترکیبی مناسب از قابلیت‌های خارج جاده ای و سواری راحت را ارائه کند ضمن اینکه ارتفاع از سطح زمین این خودرو نیز معادل ۲۰.۳ سانتی متر بود. برای این خودرو همچنین چندین پکیج مختلف وجود داشت که مشتریان بر اساس نیازهای خود می‌توانستند آن‌ها را انتخاب کنند. برای مثال در پکیج (Upgrade) از شیشه‌های برقی، آینده‌های برقی و سیستم صوتی بهتری استفاده شده بود و در پکیج (Active) نیز از باربند سقفی، چراغ‌های مه‌شکن و طرح ویژه‌ای بر روی بدنه‌ی خودرو بهره گیری شده بود.